WEKO3
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インタラクティブな力覚的操作を行う倒立二輪型ロボットによる意図認識学習とサポート制御
http://hdl.handle.net/10098/9486
http://hdl.handle.net/10098/9486724fe701-b0a4-453b-a2fc-c98c6716832b
名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
---|---|---|
RDID-2499274.pdf (4.9 MB)
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〓 2015 日本知能情報ファジィ学会
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Item type | 学術雑誌論文 / Journal Article(1) | |||||
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公開日 | 2016-01-12 | |||||
タイトル | ||||||
タイトル | インタラクティブな力覚的操作を行う倒立二輪型ロボットによる意図認識学習とサポート制御 | |||||
言語 | ||||||
言語 | jpn | |||||
キーワード | ||||||
主題Scheme | Other | |||||
主題 | 倒立二輪型ロボット | |||||
キーワード | ||||||
主題Scheme | Other | |||||
主題 | 意図認識 | |||||
キーワード | ||||||
主題Scheme | Other | |||||
主題 | モジュール型学習機構 | |||||
キーワード | ||||||
主題Scheme | Other | |||||
主題 | 力覚的インタラクション | |||||
資源タイプ | ||||||
資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_1843 | |||||
資源タイプ | other | |||||
著者 |
野村, 慎之介
× 野村, 慎之介× 高橋, 泰岳× 井上, 卓也 |
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抄録 | ||||||
内容記述タイプ | Abstract | |||||
内容記述 | 近年,力覚的な相互作用を通した人間とロボットの協調動作の研究が多く行われている.その中でも人間の移動や重量物搬送をサポートする倒立二輪型ロボットが提案されており,当研究室でもユーザの意図に応じて制御パラメータを変更するスーツケース型倒立二輪型ロボットの研究を進めてきた.ユーザが力覚的にこのロボットを操作することによって,ロボットがユーザの意図を認識し,認識した意図に応じて制御パラメータを変更し,搬送作業をサポートする.しかし,ロボットの操作方法はユーザによって異なるため,各ユーザの嗜好に合わせ,意図認識パラメータや制御パラメータを学習させる必要がある.また,先行研究では,ユーザがスーツケースを運ぶときの操作動作の数は設計者の直感で決定していたが,意図認識システム上で認識させるべき操作動作の数は一般的に明確でない.本報告では,ユーザがスーツケース型倒立二輪型ロボットを操作した際に取得したセンサの時系列データをクラスタリングし,提案する意図認識システム上で妥当な操作動作数を検証する.また,ロボットにユーザの意図認識パラメータとそれに対応した制御パラメータを学習させる手法を提案し,実ロボットによる実験を通してその有効性を評価する. | |||||
書誌情報 |
知能と情報 巻 27, 号 6, p. 854-863, 発行日 2015-12 |
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出版者 | ||||||
出版者 | 日本知能情報ファジィ学会 | |||||
ISSN | ||||||
収録物識別子タイプ | ISSN | |||||
収録物識別子 | 13477986 | |||||
書誌レコードID | ||||||
識別子タイプ | NCID | |||||
関連識別子 | TD00007146 | |||||
DOI | ||||||
関連タイプ | isVersionOf | |||||
識別子タイプ | DOI | |||||
関連識別子 | 10.3156/jsoft.27.854 | |||||
著者版フラグ | ||||||
出版タイプ | AO | |||||
出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_b1a7d7d4d402bcce |